管道巡检机器人检测

         机器人内置H2S气体传感器安全检测管廊环境

        管网健康检查一般采用管道内窥电视检测系统，在国外称管道CCTV（Closed Circuit evision）检测，此方法于90年代中期引进国内用于管道内部状况及排水管道健康检测，它是上目前用于管道状况检测*和有效的手段。欧美等发达国家较早使用该方法作为排水管道健康检查及新建排水管渠的验收的有效手段，上海已于上世纪90年代引进该方法开展市政排水管道管理和养护的协作工作，并发挥了巨大的辅助决策作用。

    管道内部机器人(即管道机器人)在管道检测中得到较为广泛的运用。目前，美国、英国、法国和德国等已开发出了管道机器人样机，并在检测中得到成功应用。管道机器人是一种可在管道内行走的机器，可以携带一种或多种传感器，在操作人员的远端控制下进行一系列检测作业。

　　一个完整的管道检测机器人包括移动载体、视觉系统、信号传诵系统、动力系统和控制系统等。管道机器人的主要工作方式为在视觉、位姿等传感器的引导下，对管道环境进行识别，接近检测目标，利用超声波、漏磁通和涡流传感器等进行信息检测和识别，自动完成检测任务。
 

CCTV检测仪装备的摄像头、爬行器及灯光系统，*由带遥控操纵杆的控制，操作简单，移动方便?？梢越杏跋翊?、记录摄像头的旋转和定位。具有高质量的图像记录和文字编辑功能。其主要工作部分为一部四轮驱动的摄像小车和一台计算机。根据不同管径，可以选用不同型号的CCTV。通过它能够将管道中的情况一览无余。在项目中对管内情况实在无法得知的时候，便采用此设备对管段进行检查。

(2) 管道CCTV视频检测的意义

通过对工程范围内的雨排水管道进行CCTV检测，从而有效的查明排水管道内部功能性及结构性状况，如内部沉积、结垢、障碍物、树根、积水、封堵、浮渣等情况，同时与管道相连的各个窨井、检查口也能尽收眼底。对于在施工过程中发现的窨井盖、收水口、收水井是否完好，也能用CCTV拍摄视频资料作为执行后期养护、检修、更换窨井盖的依据。

对于及时发现的问题可以有针对性地、高效地制定整改方案，避免了暴雨来袭时的路段积水等问题。

          机器人内置H2S气体传感器安全检测管廊环境

       圣凯安科技研发、生产的红外气体传感器是一款采用NDIR红外吸收检测原理的气体传感器模组。该传感器采用国外进口光源、特殊结构的光学腔体和双通道探测器，实现空间双光路参比补偿，微处理器进行信号采集、处理和输出，线性误差优于满量程的±1%、零点漂移小，具有很好的选择性，高灵敏度，无氧气依赖性，寿命长，低功耗；内置温度传感器，可进行温度补偿；同时具有4-20mA / 0.4-2V、UART、Modbus（用户可选）输出；报警点可设置，能够简单、快速地与现有的监测和控制系统相连接，而且体积小，采用拔插式安装方式，方便客户各种应用

硫化氢介绍 硫化氢泄露应急处理方法

硫化氢，分子式为H2S，分子量为34.076，标准状况下是一种易燃的酸性气体，无色，低浓度时有臭鸡蛋气味。硫化氢是一种重要的化学原料。硫化氢为无色气体，有臭鸡蛋味，其水溶液为氢硫酸。相对密度为（空气=1）1.19。能溶于水，易溶于醇类、石油溶剂和原油。燃点为292℃。硫化氢为易燃?；?/span>，与空气混合能形成爆炸性混合物，遇明火、高热能引起燃烧爆炸。

物化性质

颜色与气味 ：硫化氢是无色、酸性气体。有一种特殊的臭鸡蛋味，嗅觉阈值：0.00041ppm，即使是低浓度的硫化氢，也会损伤人的嗅觉。浓度高时反而没有气味（因为高浓度的硫化氢可以麻痹嗅觉神经）。用鼻子作为检测这种气体的手段是致命的。

相对密度为1.189（15℃，0.10133MPa）。它存在于地势低的地方，如地坑、地下室里。如果发现处在被告知有硫化氢存在的地方，那么就应立刻采取自我?；ご胧?。只要有可能，都要在上风向、地势较高的地方工作。

爆炸极限：与空气或氧气以适当的比例（4.3%～46%）混合就会爆炸。因此含有硫化氢气体存在的作业现场应配备硫化氢监测仪。

可燃性：*干燥的硫化氢在室温下不与空气中的氧气发生反应，但点火时能在空气中燃烧，钻井、井下作业放喷时燃烧，燃烧率仅为86%左右。硫化氢燃烧时产生蓝色火焰，并产生有毒的二氧化硫气体，二氧化硫气体会损伤人的眼睛和肺。在空气充足时，生成SO2和H2O。

若空气不足或温度较低时，则生成游离态的S和H2O。

除了在氧气或空气中，硫化氢也能在氟气中燃烧。

机器人有害气体监测系统：

      有害气体监测机器人包括硬件电路制作和软件开发。硬件方面，对监测装置的电路进行了?？榛?，监测装置主要由控制器?？?、传感器模块（SKA/NE-7气体浓度传感器?？?、温度传感器?？椋?、图像采集模块、无线通信模块、电机驱动?？?、电源模块组成。主要用于对传感器?？椴杉?/span>PM2.5、气体浓度和摄像头采集的现场图像数据进行分析和处理，输出信号去控制电机驱动?？?，从而完成对机器人的前进、后退、左转、右转、现场有害气体的检测、温度的实时测量、现场图像的抓拍和无线传输数据的控制。

    通过对工程范围内的雨排水管道进行CCTV检测，从而有效的查明排水管道内部功能性及结构性状况，如内部沉积、结垢、障碍物、树根、积水、封堵、浮渣等情况，同时与管道相连的各个窨井、检查口也能尽收眼底。对于在施工过程中发现的窨井盖、收水口、收水井是否完好，也能用CCTV拍摄视频资料作为执行后期养护、检修、更换窨井盖的依据。

对于及时发现的问题可以有针对性地、高效地制定整改方案，避免了暴雨来袭时的路段积水等问题。