管廊巡检机器人检测方案

       管廊机器人搭载一氧化碳气体传感器安全检测

      综合管理是城市地下建造的隧道空间，将电力、通信、燃气、供热、给排水等各种工程管线集于一体，不仅解决城市交通拥堵问题，还*方便了电力、通信、燃气、给排水等市政实施的维护和检修，是保障城市运行的重要基础设施和“生命线”。

卓城市地下综合管廊智慧管理解决方案基于城市综合管廊工程技术规范等标准开发，系统架构采用物联网结构，模块化设计，满足分阶段施工及技改的要求，可对综合管廊内的实施运行、实时环境、出入口等进行*在线监测，实现综合管廊监测、运维的智能化、自动化，保障管廊内环境、设备、运维人员安全。

   CCTV检测仪装备的摄像头、爬行器及灯光系统，*由带遥控操纵杆的控制，操作简单，移动方便?？梢越杏跋翊?、记录摄像头的旋转和定位。具有高质量的图像记录和文字编辑功能。其主要工作部分为一部四轮驱动的摄像小车和一台计算机。根据不同管径，可以选用不同型号的CCTV。通过它能够将管道中的情况一览无余。在项目中对管内情况实在无法得知的时候，便采用此设备对管段进行检查。

(2) 管道CCTV视频检测的意义

通过对工程范围内的雨排水管道进行CCTV检测，从而有效的查明排水管道内部功能性及结构性状况，如内部沉积、结垢、障碍物、树根、积水、封堵、浮渣等情况，同时与管道相连的各个窨井、检查口也能尽收眼底。对于在施工过程中发现的窨井盖、收水口、收水井是否完好，也能用CCTV拍摄视频资料作为执行后期养护、检修、更换窨井盖的依据。

对于及时发现的问题可以有针对性地、高效地制定整改方案，避免了暴雨来袭时的路段积水等问题。

            管廊机器人搭载一氧化碳气体传感器安全检测

       轨道式移动巡检机器人，由轨道、支架、车站、充电轨道、高架充电线、采电弓、车体、车轮机构、转向机构、电源组成，车体可在轨道上自由移动，并在车站进行充电，轨道式移动巡检机器人不仅可按照要求，定期对重要设施进行巡检和维护，当发生事故时，还可准确移动到事故现场，自动侦测反馈现场信息，运送紧急救援装置，及时展开救援活动。

       圣凯安科技研发、生产的红外气体传感器是一款采用NDIR红外吸收检测原理的气体传感器模组。该传感器采用国外进口光源、特殊结构的光学腔体和双通道探测器，实现空间双光路参比补偿，微处理器进行信号采集、处理和输出，线性误差优于满量程的±1%、零点漂移小，具有很好的选择性，高灵敏度，无氧气依赖性，寿命长，低功耗；内置温度传感器，可进行温度补偿；同时具有4-20mA / 0.4-2V、UART、Modbus（用户可?。┦涑?；报警点可设置，能够简单、快速地与现有的监测和控制系统相连接，而且体积小，采用拔插式安装方式，方便客户各种应用

技术参数:

1）工作电压：DC5V±1%；

2）工作电流：≤50mA(催化≤100mA)；

3）测量气体：一氧化碳CO；

4）安装方式：7脚拔插式；

5）测量范围：0-200/500/1000/2000/10000/40000ppm；

6）检测原理：电化学

7）分辨率：0.01、1、2、4、5、10ppm；

8）响应时间：<30s

9）采样精度：±2%FS；

10 ）预热时间：30s；

11）重复性：±1%FS；

12）*零漂：≤1%FS/年；

13）工作温度：-20～70℃；

14）工作湿度：10～95%RH(无凝露)；

15）存贮温度：-40～70℃；

16）工作气压：86kPa～106kPa；

17）外壳材质：铝合金；

18）输出接口：7PIN；

19）使用寿命：2年以上(以传感器使用寿命为准)；

20）质保期 ： 1年

21）数字信号格式：数据位：8；停止位：2；校验位：无；

22）波特率 ： 9600；

23）输出电压：0.4-2.0VDC(常规)、4-20mA、TTL可??；

24）外型尺寸：4NE Φ21.5*31mm(引脚除外)；7NE Φ31.5*31mm(引脚除外)

应急处置

吸入：迅速脱离现场至空气新鲜处。保持呼吸道通畅。如呼吸困难，给予输氧。呼吸心跳停止时，立即进行人工呼吸和胸外心脏按压术。就医。 呼吸系统防护：空气中浓度超标时，佩戴自吸过滤式防毒面具（半面罩）。紧急事态抢救或撤离时，建议佩戴空气呼吸器、一氧化碳过滤式自救器。

眼睛防护：一般不需特殊防护。高浓度接触时可戴安全防护眼镜。

身体防护：穿防静电工作服。

手防护：戴一般作业防护手套。

其他防护：工作现场严禁吸烟。实行就业前和定期的体检。避免高浓度吸入。进入罐、限制性空间或其他高浓度区作业，须有人监护。

机器人有害气体监测系统：

      有害气体监测机器人包括硬件电路制作和软件开发。硬件方面，对监测装置的电路进行了模块化处理，监测装置主要由控制器?？椤⒋衅髂？椋?/span>SKA/NE-7气体浓度传感器模块、温度传感器模块）、图像采集?？椤⑽尴咄ㄐ拍？?、电机驱动模块、电源模块组成。主要用于对传感器模块采集的PM2.5、气体浓度和摄像头采集的现场图像数据进行分析和处理，输出信号去控制电机驱动?？?，从而完成对机器人的前进、后退、左转、右转、现场有害气体的检测、温度的实时测量、现场图像的抓拍和无线传输数据的控制。

    通过对工程范围内的雨排水管道进行CCTV检测，从而有效的查明排水管道内部功能性及结构性状况，如内部沉积、结垢、障碍物、树根、积水、封堵、浮渣等情况，同时与管道相连的各个窨井、检查口也能尽收眼底。对于在施工过程中发现的窨井盖、收水口、收水井是否完好，也能用CCTV拍摄视频资料作为执行后期养护、检修、更换窨井盖的依据。

对于及时发现的问题可以有针对性地、高效地制定整改方案，避免了暴雨来袭时的路段积水等问题。