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X射线管道爬行器基本原理主要由机械行走部分、射线发生部分、定位传感器、逻辑控制器、电源及管道外部的?？囟ㄎ挥弥噶钤吹茸槌桑且恢肿远湎卟爸?，由机械行走部分带动射线发生装置在管道内部行走，在管道外对接焊缝处贴X射线胶片和标记，通过管道外部遥控装置的配合，可以在管道内定位及曝光，从而对管道对接环焊缝进行X光透照，实现管道对接环焊缝的无损检测，另外，还可以通过遥控控制爬行器的前进、后退、休息等动作。
X射线管道爬行器硬件设计硬件设计包括：机械行走部分、射线发生部分、定位传感器、控制器(电路)部分、电源部分和自动救护车部分?；挡糠郑河傻缍祷?，充电电源车机体，24V直流电动机，减速器，胶轮，轮轴及连接附件组成。整机连接见X射线管道爬行器整机连接示意图(图略)充电电源车:选用1mm厚不锈钢板，经冲压焊接而成，要求本身有一定刚性不易变形，安装耐磨材料车轮，整体长度根据电池体积决定，不能过长，以免增大转弯半径和增加运输难度。电池接线方法见。电池接线示意图(图略)射线机部分：由我方提出设计及接口要求交由射线机专业生产厂家制作。具体要求是：直流高压直接供电，固定管电压160kV，管电流3mA，取消AC/DC部分，改变高压包参数，提供故障反馈信号，散热风扇按需自动打开及自动延时关闭，以节省电力?？刂铺ㄌ寤∏矣肷湎呋芬惶寤沧?，结构上采取防尘设计。定位传感器部分：在我们1997年开发成功的γ射线爬行器研制过程中已基本得到解决。对于其中的抖动、误动问题可以在程序设计中进行容错处理，从而降低其设计复杂性。因运输途中振动很大，所以制作工艺要求较高，元器件严格筛选，并采取防振措施。
X射线管道爬行器控制器(电路)部分：通过研制γ射线爬行器的经验，继续采用原可编程控制器(FX0系列20点继电器输出型)，具有体积小、供电方便、可靠性高的特点。电路布线方面尽量简单化、以方便维护，就近安排强电部件，将强电与弱电分离，以免造成对控制系统的干扰[2]。电动车供电：考虑到控制器供电方便和电动机供电时间的要求，电动车电源采用24V直流电源。使用一套100%充足电的38安时电池，行走速度18米/分钟，平均工作电流4安培计算，可以连续爬行约7.6小时(80%放电容量)，爬行距离8208米。爬行距离远是一项重要特色，这样可以适应一台爬行器工作在几个工作面轮流工作和“二接一”间隔检测的施工技术要求。
射线机供电：Ｘ射线管道爬行器供电方式有四种：a.燃油发电机供电b.直流逆变器供电c.有线电缆供电d.纯直流高压供电。目前的发展趋势是纯直流高压供电方式，这种供电方式具有电源效率高、无噪音、重量轻、使用灵活方便等优点。
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