血管内部治疗已广泛用于治疗闭塞性外周血管疾?。≒VD）。然而，目前的程序存在成功率低、不希望的创伤和辐射暴露等问题。本文提出了一种机器人解决方案来减轻这些限制。设计了一种微型磁性钻头导丝（MDG），它执行1）在定向磁场下可控弯曲以在复杂脉管系统中导航和2）在旋转磁场下进行机械钻孔以穿过阻塞区域。采用集成驱动系统进行磁控和超声 (US) 成像，可在大工作空间内进行。开发了一个由术前和术中阶段组成的控制框架，它在内部协调所有系统模块，解决嘈杂的超声成像，并提供方便的操作。光学相机下的演示验证了 MDG 灵活的转向能力和有效的疏通运动。此外，美国图像监测的体外实验验证了整体硬件平台和控制策略。设计的MDG实现了双重目标，包括分叉处的可控性和凝块处的穿透性。引入的美国成像方式大大降低了传统导管插入术中的辐射危害。本文研究了MDG在电磁场导航和US成像制导下的干预。拟议的工作流程有可能提高闭塞性 PVD 治疗的操作安全性和临床结果。此外，美国图像监测的体外实验验证了整体硬件平台和控制策略。设计的MDG实现了双重目标，包括分叉处的可控性和凝块处的穿透性。引入的美国成像方式大大降低了传统导管插入术中的辐射危害。本文研究了MDG在电磁场导航和US成像制导下的干预。拟议的工作流程有可能提高闭塞性 PVD 治疗的操作安全性和临床结果。此外，美国图像监测的体外实验验证了整体硬件平台和控制策略。设计的MDG实现了双重目标，包括分叉处的可控性和凝块处的穿透性。引入的美国成像方式大大降低了传统导管插入术中的辐射危害。本文研究了MDG在电磁场导航和US成像制导下的干预。拟议的工作流程有可能提高闭塞性 PVD 治疗的操作安全性和临床结果。引入的美国成像方式大大降低了传统导管插入术中的辐射危害。本文研究了MDG在电磁场导航和US成像制导下的干预。拟议的工作流程有可能提高闭塞性 PVD 治疗的操作安全性和临床结果。引入的美国成像方式大大降低了传统导管插入术中的辐射危害。本文研究了MDG在电磁场导航和US成像制导下的干预。拟议的工作流程有可能提高闭塞性 PVD 治疗的操作安全性和临床结果。