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機器人的第七軸的使用
當今制造業(yè)，多關節(jié)工業(yè)機器人的應用已經非常普遍了。但一般來說，作為標準產品的工業(yè)機器人，在固定安裝的情況下，其單臺工作范圍肯定是會受到自身臂展長度的限制的。而如果要讓機器人能夠覆蓋比較大的工作區(qū)域，那么就需要將機器人安裝在一個運動平臺上，通過增添“移動的腳步"，來延伸和擴展其操作范圍了。因為一般的工業(yè)機器人都是 6 軸的，所以這個可移動的運動平臺，通常被稱之為“機器人的第七軸"，簡稱“七軸"。目前大家在市面上見到的“七軸"，大都是直接鋪設在地面上的，俗稱“地軌"。地軌"的安裝方式相對簡單，用戶只需按照設計要求，使用特定的螺栓將其固定在符合相應技術規(guī)范的地基上，并進行模塊化拼裝即可。但它也有一個小小的缺點，就是會占用比較大的地面空間，從而可能影響廠內設備的布局，對地面上的工作人員與移動設備的活動、以及生產物料的傳輸造成一定程度的限制和阻礙。遇到這種情況，如果希望以較小的地面空間占用來延伸和擴展機器人的水平移動范圍，并降低“七軸"對地面工作人員與移動設備的活動及物料傳輸?shù)挠绊懀陀斜匾紤]將機器人和它的“七軸"架在空中來使用了。這種“七軸"在業(yè)內常常被稱為“天軌"。因為要把機器人駕到空中，所以“天軌"在系統(tǒng)結構上自然是要比“地軌"復雜一些的。除了前面提到的地基和螺栓，用戶還需要根據(jù)應用需求，確定機器人的安裝方式以及橫梁與立柱的規(guī)格。前面所說的“地軌"和“天軌"，都只是在水平方向延伸了機器人的工作范圍。但有的時候，我們可能會希望機器人具備在垂直維度變換高度的活動能力。在這種情況下，就需要將機器人安裝在一個可升降的移動平臺上運行了。這個可升降的移動平臺，我們可以稱其為“立軌"。