电动执行器的控制系统检测到的电流信号，经转换电路处理后可变为0～3.3V的电压信号，然后传送至TMS320F2812的A/D端口。由于电流信号大小与阀门位置成线性关系，所以根据A/D所采集电压值可以得到阀门位置设定值R（k）。同时，通过步进电机上装配的光电编码器以及TMS320F2812的正交脉冲编码（QEP）电路，可以检测、计算出阀门实际位置c（k）。将实际值和设定值之间的差值e（k）作为阀门位置PID控制器的输入，其输出u（k）控制电机开向运动、关向运动、停止等，以保证阀门地运动到用户的位置。

　　无论是速度PID控制还是位置PID控制，当电机启动、停止或者设定值大幅变化时，系统输出会存在很大的偏差。此种情况下，如果简单采用常规PID控制算法势必造成积分积累，将导致比较大的系统超调，甚至引起系统振荡。因此，本文引入了积分分离PID控制算法，该算法不但可以保持积分作用，而且能够减小超调量。积分分离PID控制算法可以描述为：

　?。?）定义积分项系数α和系统阈值ε＞0；

　　（2）如果系统偏差|e（k）|＞ε，此时α=0；可以采取PD控制，在保证系统快速响应的同时避免出现较大超调；

　?。?）如果偏差|e（k）|≤ε，此时α=1；可以采用PID控制，从而保证系统控制精度。