玉林西门子S7-200代理商       玉林西门子S7-200代理商

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6se70 伺服控制器（MC）集成了定位功能，要实现定位控制可以有三种方法：直接设定位置控制器，基本定位功能（自由功能块），F01定位功能。

1 基本定位功能概述
基本定位功能是MC伺服控制器在自由功能块中固化的功能，可以免费使用，实现运动控制系统中的一些简单定位功能，如：homing ,position ,setup 功能。可以选择旋转轴和线性轴，设定定位限位开关等功能，能满足大部分定位应用的要求。
功能图在说明书的789a,789b,789c 部分，如图1所示。

图1

图2

图3

2 启用基本定位功能
首先设置MC 装置的参数，使装置能在速度闭环模式驱动运行（参见调试手册P060=3或P060=5的调试步骤 ），然后设定参数激活基本定位功能，流程如下：

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图4

3 基本定位功能的参数设定
U856 ---速度的标称值，即100%转速对应的 LU, 通常设定为额定转速，单位1000LU/min
例如 电机额定转速3000rpm , 编码器脉冲4096/rev，则U856=4096*3000/1000=12288
U857---加速度标称值
U858---旋转轴线性轴选择

图5

装置合闸使能后，进入o011 状态，等待速度，此时对控制字进行设定可以实现工作模式。首先ENABLE POS/REF，基本定位功能使能激活（B0220连接量使能），然后可以进行各种工作模式的操作。

3.1 Homing mode (回零模式)
Homing mode (回零点) 包含两种方式Homing on the fly模式和Homing movement模式。

3.1.1 Homing on the fly模式

? Homing 模式使能REF_ON =1 ；
? 模式选择REF_TYPE=0 ；
? 通过数字量输入4或5来触发动作，也可与SETUP或 POSITION模式一同使用。

3.1.2 Homing movement 模式

? 模式选择REF_TYPE=1 ；
? 选择开关动作有效时的运行方向，REF_D=0 正向运行过程中，开关动作有效
REF_D=1 反向向运行过程中，开关动作有效
? 设定启动时的运行方向，正向D_FWD=1或反向B_FWD=1
? 为正向限位D_FWD_STOP 和反向限位B_FWD_STOP分配两个数字量开关，高电平表示到达限位
? Homing 模式使能REF_ON 上升沿激活动作，开始运行 ；

工作时序如下（图6）：

图6

3.2 Set up mode (速度模式)

? 使能SETUP_ON=1
? 设定运行方向D_FWD或B_FWD上升沿触发运行动作
? 运行速度设定U868
? 也可以在设定好方向后SETUP_ON上升沿触发动作

工作时序如下（图7）

图7

3.3 Position mode （定位模式）
Position 模式包含两种定位方式，对定位方式和相对定位方式。

3.3.1 Absolute position (对定位方式)

? 使能POS_ON=1
? 使能POS_TYP=0
? D_FWD=1正向运行到设定位置
B_FWD=1 反向运行到设定位置
D_FWD=0，B_FWD=0短路径运行到设定位置
? 位置设定U867,速度U868

3.3.2 Relative position (相对定位方式)

1.1 电子齿轮比的作用
电子齿轮比就是对伺服接收到的上位机脉冲频率进行放大或者缩小。其中一个参数为分子，为电机编码器的分辨率；一个为分母，为电机旋转一圈所需要的脉冲数。如果分子大于分母就是放大，如果分子小于分母就是缩小。
在 实际应用中，连接不同的机械结构，移动小单位量所需的电机转动量是不同的，例如：同样一个伺服电机，如果连接了一个螺距为10mm的丝杠，那么电机转一 圈机械移动10mm，每移动0.001mm就需要电机转1/10000圈；而如果连接螺距为5mm的丝杠，每移动0.001mm需要电机转1/5000 圈。而电机编码器的分辨率是相同的，因此可以通过设置电子齿轮比来使电机脉冲数和机械小移动量相匹配，这就是电子齿轮比的作用。 1.2 相关概念介绍
（1）编码器分辨率：伺服电机轴旋转编码器反馈脉冲数。
 V90的伺服电机有增量编码器和对值编码器，其分辨率如下图：

图01. V90伺服电机编码器的分辨率
（2）每转脉冲数：丝杠转动一圈所需脉冲数。
（3）小长度单位(LU)：上位机发出一个脉冲时，丝杠移动的直线距离或旋转轴转动的度数，也是控制系统所能控制的小距离。这个值越小，经各种补偿后越容易得到更高的加工精度和表面质量。当进给速度满足要求的情况下，可以设定较小的长度单位。也称作“脉冲当量”。