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   （6）用组态，编程简单，操作方便。（7）有良好的性价比。根据IEC61158的定义，现场总线是安装在制造或过程区域的现场装置与控制室内的自动控制装置之间的数字式、双向传输、络。现场总线使测控设备具备了数字计算和数字通信能力，了信的测量、传输和控制精度，了系统与设备的功能、性能。IEC/TC65的SC65C/WG6工作组于1984年开始致力于推出上单一的现场总线标准工作，走过了16年的艰难历程，于1993年推出了IEC61158-2，之后的标准制定就陷于混乱。2000年初公布的IEC61158现场总线标准子集有八种，分别为：所以，要实现这些总线类型的相互兼容和互操作，就目前状态而言，几乎是不可能。

它们也可以具有层次结构。2）各项子功能（任务）的内容：①要求它实现的逻辑（为什么要求它实现）；②实现它所需的控制动作（怎样才能实现。③控制动作所需的参数；④评价控制动作结果的准则；⑤评价所需的参数；⑥评价准则；⑦选择替代功能的准则。3）确定各项特性要素：①工作负担；②准确性；③时间因素（如速率、时间裕度和限制）；④动作逻辑的复杂性；⑤做判断的类型和复杂性（如模式识别）；⑥由于功能丧失和相关的时间因素所产生的后果。随着工业机器人市场的不断发展，为了应对多样化的需求，现今市面上的工业机器人品类可谓是“五花八门”。其中，协作机器人以轻便灵活，使用简单快捷，并适用于复杂多样的生产环境等优势，逐渐成为工业机器人的“新。
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