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多功能测量无人船|无人双体船
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一、多功能测量无人船|无人双体船船体性能参数
? 船体主尺寸
长度 宽度 高度 空载吃水
2.40m 1.30m 0.32m ≤0.12m
? 大?？觯汗ぷ骱？?2 级，生存?？?3 级
? 船型：双体船
? 船体重量
自重 大载荷能力
＜60kg ＞40kg
? 船载设备防护等级：IP64
? 船舱内工作温度：-40℃~80℃
二、动力配备性能参数? 电池
容量 充电电流 充电次数 zui高输出电压 截止电压 大放电电流
20AH*2 5A ≥500 48V 18V 30A
? 续航时间
巡航速度(4 节)
＞2h
? 动力输出推进器
? 动力推进模式：差动推进(涵道式防水草/渔网)
? 电机推动，无污染（非油泵），
? 推进器与船底平齐，具有过滤水草，防渔网缠绕的功能
? 单个推进器zui大功率：1.5KW
? 转速：1500-3000rpm
? zui高航速：5m/s（峰值速度）
三、无人船控制系统及通讯设备
? 主控制器
? 供电电压：15V–36V
? 功耗：36W
? 处理器：i.MX6Q 四核处理器，ARM Cortex-A9 内核，主频高达 1.2GHz，1GB DDR3 内存，4GB eMMC Flash
? 操作系统：Linux 系统
? 控制接口：2*CAN 接口，3*UART 接口，1*LAN 接口，2*USB 接口；
? 数据接口：支持 GPS、速度、电池电压等数据获取，GPS 支持 RTK 模式，可接入 Trimble 基站
? 软件升级：WIFI
? 存储接口：SD 卡
? RF 通讯?？椋?
? 中心频率：433MHz
? 发射功率：2W
? 通视距离：3km
? 电源输入：10V-28V 宽电压? 通讯信道可变
? 功能和性能：
? 自主导航
? ?？仄魇侄刂萍笆肿远Ｊ角谢?
? 一键返航
? 可调航行动力输出功率
? 定速巡航
? 自动避障 (基于接入外部避障传感器)
? 偏航距离：≤2m
? WIFI 在线升级
? 支持用户二次开发
? 支持 LINUX 操作系统
? 低电量?；すδ?，支持低电量自动返航
? 障碍物识别(基于接入外部避障传感器)
? 支持集成双目视觉可识别障碍物
? 支持毫米波波雷达扩展
? 支持激光雷达的扩展
? 通过 USB 或网口支持常用视觉传感器
? 接口扩展
? 视频图传
? 工业交换机
? 串口服务器
? 支持 5.8G
? 电源管理和动力控制器
? 电池：双电池组，无污染源
? 供电宽电压：18V–60V
? 大输出功率：10KW
? 处理器：STM32 MCU 单片机
? 控制接口：1*CAN 接口，2*24V 输出接口，2*12V 输出接口，1*开关控制接口，36V–48V 电调电源
输出接口，2*PWM 电调控制接口，1 路电池供电输入接口；
? 功能和性能：
? 电流监测，大监测电流范围 200A.? 过流?；?，?；さ缌骺傻?
? 电压监测
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