有兩個改變PWM波形的特性：

q 同步更新：如果不要求改變時間基準(zhǔn)，則可以使用同步更新。利用同步更新，波形特性的變化發(fā)生在周期邊沿，提供轉(zhuǎn)換。

q 異步更新：通常，對于PWM操作，脈沖寬度在周期保持不變時變化，所以不要求改變時間基準(zhǔn)。但是，如果需要改變PTO/PWM發(fā)生器的時間基準(zhǔn)，就要使用異步更新。異步更新會造成

PTO/PWM功能被瞬時禁止，和PWM波形不同步。這會引起被控設(shè)備的振動。由于這個原

使用SM來配置和控制PTO/PWM操作

PLS指令會從特殊存儲器SM中讀取數(shù)據(jù)，使程序按照其存儲值控制PTO/PWM發(fā)生器。SMB67控制

PTO0或者PWM0，SMB77控制PTO1或者PWM1。表6--36對用于控制PTO/PWM操作的存儲器給出了描述。您可以使用表6--37作為一個快速參考，用其中的數(shù)值作為PTO/PWM控制寄存器的值來實(shí)現(xiàn)     需要的操作。

您可以通過修改SM存儲區(qū)(包括控制字節(jié))，然后執(zhí)行PLS指令來改變PTO或PWM波形的特性。      您可以在任意時刻禁止PTO或者PWM波形，為：首先將控制字節(jié)中的使能位(SM67.7或者

SM77.7)清0，然后執(zhí)行PLS指令。

PTO狀態(tài)字節(jié)中的空閑位(SM66.7或者SM76.7)標(biāo)志著脈沖串輸出完成。另外，在脈沖串輸出完成時，您可以執(zhí)行一段中斷程序。(參考中斷指令和通訊指令中的描述)。如果您使用多段操作，可以在       整個包絡(luò)表完成之后執(zhí)行中斷程序。

下列條件使SM66.4 (或SM76.4)或SM66.5 (或SM76.5)置位：

q 在許多脈沖后，周期的周期增量數(shù)值將產(chǎn)生運(yùn)算溢出條件，該條件終止PTO功能并將“增量計算錯誤"位(SM66.4或SM76.4)設(shè)為1。輸出返回映像寄存器控制。

q 如果要手動終止一個正在進(jìn)行中的PTO包絡(luò)，要把狀態(tài)字節(jié)中的用戶終止位(SM66.5或

SM76.5)置1。

q 在將PTO/PWM溢出位(SM66.6或SM76.6)設(shè)為1時，嘗試裝載管線。如果希望檢測后續(xù)溢出，

表6--36 PTO/PWM控制寄存器的SM標(biāo)志

表6--37 PTO/PWM控制字節(jié)參考

計算包絡(luò)表的值

PTO/PWM發(fā)生器的多段管道功能在許多應(yīng)用中非常 有用，尤其在步進(jìn)電機(jī)控制中。

例如：您可以用帶有脈沖包絡(luò)的PTO來控制一臺步進(jìn)電機(jī)，來實(shí)現(xiàn)一個簡單的加速、勻速和減速或者一個由多255段脈沖波形組成的復(fù)雜，而其中每 一段波形都是加速、勻速或者減速操作。

圖6--30中的示例給出的包絡(luò)表值要求產(chǎn)生一個輸出信 號波形包括三段：步進(jìn)電機(jī)加速(段)；步進(jìn)電機(jī)勻 速(第二段)和步進(jìn)電機(jī)減速(第三段)。

10 kHz

2 kHz

1 段 #1

200個脈沖

2 段 #2

3400個脈沖

3 段 #3

400個脈沖

圖6--30 頻率/時間圖

對于該實(shí)例：啟動和終脈沖是2 kHz，脈沖是10 kHz，要求4000個脈沖才能達(dá)到期望的電機(jī)數(shù)。由于包絡(luò)表中的值是用周期表示的，而不是用，需要把給定的值轉(zhuǎn)換成周期       值。因此，啟動(初始)和終(結(jié)束)周期時間是500 µs，相應(yīng)于的周期時間是100 µs。在輸出包絡(luò)的加速部分，要求在200個脈沖左右達(dá)到脈沖。也假定包絡(luò)的減速部分，在400個脈沖完成。

在該例中，使用一個簡單公式計算PTO/PWM發(fā)生器用來每個脈沖周期所使用的周期增量值：

De給定段的周期增量=｜ECT- ICT｜/Q

其中： End_CTseg = 此段的結(jié)束周期Init_CTseg = 此段的初始周期Quantityseg = 此段中的脈沖數(shù)量

利用這個公式，

分段1 (加速)： 增量周期 = --2 分段2 (恒速)： 增量周期 = 0 分段3 (減速)： 增量周期 = 1 

假定包絡(luò)表存從VB500開始的V存儲器區(qū)，表6--38給出了產(chǎn)生所要求波形的值。該表的值可以在用戶程序中用指令

V存儲器中。一種是在數(shù)據(jù)塊中定義包絡(luò)

表的值。

表6--38 包絡(luò)表值

段的后一個脈沖的周期在包絡(luò)中不直接，但必須計算出來(除非周期增量是0)。如果在段之間需      要轉(zhuǎn)換，知道段的后一個脈沖的周期是有用的。計算段的后一個脈沖周期的公式是：

段的后一個脈沖的周期時間=ICT+(DEL*(Q- 1))

其中： Init_CTseg = 該段的初始化周期

Deltaseg=該段的增量周期時間

Quantityseg=該段的脈沖數(shù)量

作為介紹，上面的簡例是有用的，實(shí)際應(yīng)用可能需要更復(fù)雜的波形包絡(luò)。記住：周期增量只能以       微秒數(shù)或毫秒數(shù)，周期的修改在每個脈沖上進(jìn)行

這兩項(xiàng)的影響使對于一個段的周期增量的計算可能需要疊代。對于結(jié)束周期值或給定段的脈沖個

數(shù)，可能需要作。

在確定正確的包絡(luò)表值的中，給定的波形段的時間很有用。按照下面的公式可以計算完成一       個給定波形段的時間長短：

波形段的時間=Q*(ICT+((DEL/2)*(Q- 1)))

其中： Quantityseg = 該段的脈沖數(shù)量

ICT=該段的初始化周期時間

DEL=該段的增量周期時間

數(shù)字運(yùn)算指令

加、減、乘、除指令

整數(shù)加法(+I)或者整數(shù)減法(--I)指令，將兩個16位整數(shù)相加或者  相減，產(chǎn)生一個16位結(jié)果。雙整數(shù)加法(+D)或者雙整數(shù)減法

(--D)指令，將兩個32位整數(shù)相加或者相減，產(chǎn)生一個32位結(jié)果。實(shí)數(shù)加法(+R)和實(shí)數(shù)減法(--R)指令，將兩個32位實(shí)數(shù)相加  或相減，產(chǎn)生一個32位實(shí)數(shù)結(jié)果。

整數(shù)乘法(＊I)或者整數(shù)除法(/I)指令，將兩個16位整數(shù)相乘或者 相除，產(chǎn)生一個16位結(jié)果。(對于除法，余數(shù)不被保留。) 雙整數(shù)乘法(＊D)或者雙整數(shù)除法(/D)指令，將兩個32位整數(shù)相乘或  者相除，產(chǎn)生一個32位結(jié)果。(對于除法，余數(shù)不被保留。) 實(shí)數(shù)乘法(*R)或?qū)崝?shù)除法(/R)指令，將兩個32位實(shí)數(shù)相乘或相除，  產(chǎn)生一個32位實(shí)數(shù)結(jié)果。

SM標(biāo)志位和ENO

SM1.1表示溢出錯誤和值。如果SM1.1置位，SM1.0和

SM1.2的狀態(tài)不再有效而且原始輸入操作數(shù)不會發(fā)生變化。如  果SM1.1和SM1.3沒有置位，那么數(shù)字運(yùn)算產(chǎn)生一個有效的結(jié)  果，同時SM1.0和SM1.2有效。在除法運(yùn)算中，如果SM1.3置位，其他數(shù)算標(biāo)志位不會發(fā)生變化。

使ENO=0的錯誤條件：

■ SM1.1 (溢出)

■ SM1.3 (被0除)

■ 0006 (間接尋址)

受影響的特殊存儲器位：

■ SM1.0 (結(jié)果為0)

■ SM1.1 (溢出，運(yùn)算中產(chǎn)生非法數(shù)值或者輸入?yún)?shù)非法)

■ SM1.2 (結(jié)果為負(fù))

■ SM1.3 (被0除)