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6SN1123-1AA00-0HA2
***备件*** SIMODRIVE 611 功率?？椋? 轴，8A 内部散热 电机额定电流： 进给 = 3A 主轴 = 3A
产品简介
详细介绍
6SN1123-1AA00-0HA2西门子备件功率?？? 轴
 | 6SN1123-1AA00-0HA2 ***备件*** SIMODRIVE 611 功率?？?，1 轴，8A 内部散热 电机额定电流： 进给 = 3A 主轴 = 3A |
一旦“在线优化”激活，系统会立即依据预估的转动惯量调整控制器参数。仅当转动惯量高出上一次计算的值 5 % 以上时，系统才会重新计算控制器参数。否则控制器设置将保持不变。
所有适配的控制器设置均取决于转动惯量，即由转动惯量估算器测定。置位了 p5271.2 = 1 时，Kp 系数直接取决于该转动惯量。所有其他变量都不是由该转动惯量直接决定。
Kp（转速控制器增益）
转速控制器增益基于电机转动惯量成比例设置。该增益与动态响应系数 p5272 成比例。仅当设置了 p5271.2 时才可根据估算的惯量进行 Kp 系数的适配。
通过参数 p5273 可设置在计算 Kp 系数时作为生效惯量启用的预估负载转动惯量的百分比。设置为 0 % 时仅电机转动惯量生效，设置为 100 % 时在 Kp 系数计算中启用全部负载转动惯量。
计算转速控制器增益时，系统同样会将参数设置的电流设定值滤波器或转速实际值滤波器的时间常量考虑在内。
Tn（转速控制器积分时间）
积分时间基于预估的转速控制环动态特性（r5274）得出。
参考模型
参考模型依据转速控制器的动态特性为转速控制器的积分器输入调整转速设定值。这样一来可在修改设定值时降低转速过冲。
位置控制器
进行位置控制时区分以下 2 种可通过位 p5271.0 选择的情况：
- p5271.0 = 0（未生效）在此情形下位置控制器的作用如同普通的 P 控制器。系统会基于预估的转速控制回路动态特性和采样时间调整位置控制器增益（Kv 系数）。
- p5271.0 = 1（生效）若该位置位，且预估的动态特性（r5274）大于 16 ms，那么系统会设置转速设定值滤波器作为 D 滤波器。此设置会使高频增益提升，且滤波器在转速控制器的带宽范围内的作用方式也不同（较大的相位裕度）。这相当于一个 PD 控制器。Kv 系数可能会因此显著增大。
此外系统还会对前馈均衡控制进行调整。转速控制器前馈均衡控制取决于参数 p5271 和 p5275。
测定加速度上限
前提条件是驱动中启用了脉冲禁止，且先前已测定大转动惯量。
基本定位器（EPOS）功能下的大设定加速度基于预估的转动惯量测定。该操作仅由系统在位 p5271.5 激活后一次性执行。此时会将负载转矩和 20% 的控制裕量考虑在内。
机械装置（弹性力学）或电机热负载能力（取决于负载周期）所允许的加速度上限须由用户确定。必要时调试人员须降低计算出的加速度（p2572）或减速度（p2573）。
6SN1123-1AA00-0HA2西门子备件功率模块1 轴