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6ES7511-1UK01-0AB0 SIMATIC S7-1500， CPU 1511TF-1 PN， 中央处理器，带 225 KB 工作存储器用于 程序和 1 MB 用于数据， 第 1 个接口：PROFINET IRT 带双端口交换机， 60 ns 比特性能表现， 需要 SIMATIC 存储卡

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西门子HMI人机界面：触摸屏

西门子变频器：MM420、MM430、MM440、G110、G120、6SE70

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我用过好多运动控制器品牌，但是自从用过S7-1200后，发现是一款性价比非常好的运动控制器。功能强大。我也是在在一次偶然机会，客户要求用西门子控制系统，我们经过各方面的对比，选了了S7-1200,一次使用S7-1200时，我也是一头雾水，不知道从哪里开始，这套系统是一个S7-1215DC/DC控制四台松下伺服驱动器，都不知道采用什么指令进行控制，后来从西门子查找的说明书，还有很多案例分享，进入这里工艺轴界面进行参数设定，一次我把四个走测量单位全部设置成了mm（默认设置）。

通过工艺对象里的组态进行设定常规速度和回原点速度。

通过工艺对象组态的设定里面，我一般发现可以通过这里进行设置。非常的直观，让人很容易就看明白，图文并茂的方式，我比较喜欢这里。

接下来照部就搬的编写程序，西门子工艺

在西门子很容易扎到这些资料，我直接照抄就行了，根据自己需要进行删减部分。就可以了，我怀揣愉快的心情完成编程工作。

程序编写完成进行调试时候，我又遇到问题，伺服不动作，信号有输出，但是无动作，有使能，但是不动作。我也一脸懵圈。我又仔细西门子客服告诉，我可以在这里调试界面进行调试。

如果在这里还不能控制伺服电机还不动，那么请你去诊断部分，进行诊断错误查询，

虽然是第三方的伺服驱动器，我走的是硬接线控制，通过查询这里我可以知道，我的程序有无问题，或者可以知道我参数设置有无问题。后来我发现原来是软限位问题，我都不知道自己什么时候给设置了软限位，在组态里面取消软限位设置，问题排除。电机可以顺利进行运转。

伺服电机是动了，但是我发现四台电机中有一台电机距离距离总是累计误差，当时可把我愁坏了，后来我在这个测量单位可以选择，除了毫米，还可以 选择很多。

多个测量单位可以供大家选择。

测量单位，我改成脉冲控制，可以精确到0.01毫米甚至更高。如果需要精确到0.01毫米，我把测量单位选择成了脉冲，这样就可以通过自己计算一圈脉冲数，来自行处理。才实行消除累计误差。

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