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压电陶瓷康茂盛CAMOZZI执行器迟滞非线性研究
随着微电子机械系统技术的迅猛发展，微纳米驱动材料的研究及应用受到了越来越多的关注与重视。压电陶瓷是一种能将机械能和电能互相转换的新型功能型陶瓷材料，它具有体积小、反应快、精度高和驱动力大等优点，目前已经被广泛应用于高科技领域。

压电陶瓷康茂盛CAMOZZI执行器迟滞非线性研究
压电陶瓷材料也存在一些亟需解决的问题，例如存在迟滞非线性，目前国内外很多学者都在研究如何降低迟滞对压电陶瓷CAMOZZI执行器的不良影响并提高其输出位移精度。 首先简单介绍了压电陶瓷材料的应用现状和基本原理，然后简述了压电陶瓷迟滞现象产生的宏观和微观原因，接着介绍了压电陶瓷迟滞问题的国内外研究现状，总结了常见的几种建立迟滞模型的方法。为实现对压电陶瓷CAMOZZI执行器的精确控制，首先采用改进的PI模型建立其迟滞模型，采用了极大似然法和Elman神经网络对所建立的迟滞模型的参数进行辨识，仿真实验结果表明改进的PI模型能较为精确地描述压电陶瓷CAMOZZI执行器的迟滞特性，仿真结果的zui大误差为0.48μm。然后采用了BP神经网络方法建立迟滞模型，仿真结果的zui大误差为0.35μm。采用BP神经网络建立了迟滞逆模型，并利用所建立的迟滞逆模型作为前馈控制器对压电陶瓷CAMOZZI执行器进行前馈开环控制仿真实验，实验取得了较好的控制效果。线性系统理论经过几十年的发展已日臻完善。但是将按照理论设计的控制器应用于工程实践时却往往得不到期望的控制效果，有时甚至连稳定性都得不到保证。究其原因，一方面固然是数学模型和物理模型之间存在偏差，但另一个重要原因就是在控制器的设计过程中没有充分考虑到实际物理CAMOZZI执行器件的工作范围都要受到饱和非线性的约束（例如舵机的旋转速率不能超出一定范围等），从而使得按照理论计算的控制信号不能准确地施加在控制对象之上。鉴于任何物理系统的CAMOZZI执行器都不可避免地受到这种饱和非线性的约束，近30年来这类控制系统的设计问题受到了非常广泛的关注，许多学者提出了不同的方法来解决各种各样的控制问题。但这些方法或存在计算复杂而难以实现的问题，或存在控制效果不理想的问题，从而在很大程度上限制了相关设计方法在工程中的应用。对带有CAMOZZI执行器速率饱和的线性系统进行了研究，主要的研究内容如下。首先，介绍了输入饱和的相关理论。从全局镇定、半全局镇定、局部镇定三个方面对问题进行了分析。由于当系统存在饱和非线性时，线性反馈无法实现全局镇定，因此若想实现全局镇定这一理想的目标必须采用非线性控制器，第二章中给出了全局镇定的非线性控制器形式。对于线性反馈，∞低增益可实现半全局镇定，一般的控制增益能做到局部镇定。其次，介绍了嵌套型饱和函数的相关理论，当系统同时带有输入与CAMOZZI执行器速率饱和时，其数学模型就可被等价为嵌套饱和函数，利用LMI工具可对其进行吸引域的估计以及控制增益的优化。此外，还推导出了当系统只带有CAMOZZI执行器速率饱和时，可转化为输入饱和的系统模型，进而可借助之前的结果进行处理。zui后，研究了一种同时带有CAMOZZI执行器位置与速率饱和的线性系统，对该类系统进行适当处理后发现，其数学模型属于连加型饱和函数。再进一步研究发现，该类系统同样可以转化为输入饱和的系统模型。对于这类系统，我们选取了导俯仰平面姿态控制的例子进行了仿真。除此以外，介绍了一种饱和非线性的更优处理方法作为内容的补充。

压电陶瓷康茂盛CAMOZZI执行器迟滞非线性研究
为进一步提高压电陶瓷CAMOZZI执行器输出位移精度，采用了逆模型前馈PID反馈控制、改进的单神经元自适应PID控制和专家模糊智能控制三种复合控制方法对迟滞非线性模型进行Matlab仿真实验，实验结果表明这三种方法都能有效提高压电陶瓷CAMOZZI执行器的位移精度，显著地使原来的非线性输入输出关系变成线性关系，其中改进的单神经元自适应控制方法的控制效果，zui大误差为0.37μm。