Velodyne三維激光雷達(dá)VLP-16工作原理

 VLP-16 傳感器保持了 Velodyne 在 LiDAR 中的突破性重要功能：實(shí)時收發(fā)數(shù)據(jù)、360 度全覆蓋、3D 距離測量以及校準(zhǔn)反射測量。有效范圍為 100 米，其耗電低 (~8W)、重量輕（830克）、占用空間少（直徑約為 103 毫米 x 72 毫米）以及雙重回傳功能使得其成為無人機(jī)以及其他移動裝置的理想選擇。Velodyne 的 LiDAR Puck 支持 16 個通道、~300,000 點(diǎn)/秒、360°水平視場角以及 30° 垂直視場角（以及 +/-15°上下的可調(diào)范圍）。Velodyne LiDAR Puck 沒有可視旋轉(zhuǎn)件，這使得它可以高度靈活地適應(yīng)要求嚴(yán)苛的環(huán)境（IP67 防護(hù)等級）。
 
 
傳感器：
• 校準(zhǔn)反射之后的 TOF 距離測量
• 16 通道
• 測量距離最遠(yuǎn)達(dá) 100 米
• 精確度：+/-3 厘米（常規(guī)）
• 雙重回傳
• 視場角（垂直）：30°（+15° 至 -15°）
• 角分辨率（垂直）：2°
• 視場角（垂直/方位角）：360°
• 角分辨率（水平/方位角）：0.1° - 0.4°
• 旋轉(zhuǎn)速率：5 - 20 Hz
• 集成有 Web 服務(wù)器，可方便地進(jìn)行監(jiān)控和配置
 
激光：
• 1 級 - 人眼安全
• 波長：903 nm
 
機(jī)械/電器/運(yùn)轉(zhuǎn)：
• 耗電量：8 W（常規(guī)）
• 工作電壓：9 - 32 V 直流電（含接口盒以及穩(wěn)壓電源）
• 重量：830 克（不含線纜）
• 尺寸：103 毫米（直徑） x 72 毫米（高度）
• 沖擊力度：振幅：500 m/sec²，時長：11 msec
• 振動頻率：5 Hz 至 2000 Hz，3G rms
• 防護(hù)標(biāo)準(zhǔn)：IP67
• 工作溫度：-10° 至 +60°C
• 存儲溫度：-40° 至 +105°C
輸出：
• 高達(dá) 30 萬點(diǎn)/秒
• 100 Mbps 以太網(wǎng)連接
 UDP 數(shù)據(jù)包包含
- TOF距離測量
- 校準(zhǔn)反射強(qiáng)度
- 距離
- 校準(zhǔn)反射強(qiáng)度
- 旋轉(zhuǎn)角度
- 同步時間戳（μs 分辨率）
• 來自 GPS Receiver 的 $GPRMC NMEA 語句（不含 GPS）