黑龍江西門(mén)子伺服電機(jī)維修更換編碼器故障-當(dāng)天可以修好，調(diào)試方法

1、初始化參數(shù)

在接線(xiàn)之前，先初始化參數(shù)。 [2]

黑龍江西門(mén)子伺服電機(jī)維修更換編碼器故障-當(dāng)天可以修好，在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。

在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。

2、接線(xiàn)

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線(xiàn)。以下的線(xiàn)是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線(xiàn)、使能信號(hào)線(xiàn)、伺服輸出的編碼器信號(hào)線(xiàn)。復(fù)查接線(xiàn)沒(méi)有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線(xiàn)。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線(xiàn)和設(shè)置

3、試方向

對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號(hào)。這時(shí)伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂"。一般控制卡上都會(huì)有零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線(xiàn)及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測(cè)試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。

4、零漂

在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，將其住。使用控制卡或伺服上零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號(hào)放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開(kāi)。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。

電工電子文章：
1P的單極斷路器2P二極斷路器3P三極斷路器4P四極斷路器1P+N：?jiǎn)螛O+N斷路器3P+N——帶零線(xiàn)端子的三極開(kāi)關(guān)(零線(xiàn)不開(kāi)斷)：1P(1極)的斷路器：它的接線(xiàn)頭只有一個(gè),適用于斷開(kāi)一根相線(xiàn)；：2P(2極)的斷路器：它的接線(xiàn)頭有二個(gè),一個(gè)接相線(xiàn)一個(gè)接零線(xiàn),這種開(kāi)關(guān)適用于控制一相一零，同時(shí)控制火線(xiàn)、零線(xiàn)，且都具有熱磁脫扣功能；：1P+N的斷路器：它的接線(xiàn)頭二個(gè)，可以接入火線(xiàn)和零線(xiàn)，同時(shí)控制火線(xiàn)、零線(xiàn)，但只有火線(xiàn)具有熱磁脫扣功能(零線(xiàn)不開(kāi)斷)：3P(3極)的斷路器：它的接線(xiàn)頭有三個(gè),三個(gè)都是接"火"線(xiàn),這種開(kāi)關(guān)用于控制三相380V電壓線(xiàn)路；：4P(4極）的斷路器：它的接線(xiàn)頭有四個(gè),三個(gè)都接"火"線(xiàn),一個(gè)零線(xiàn),這種開(kāi)關(guān)適用于控制三相四線(xiàn)制線(xiàn)路；選用：如果設(shè)備額定電壓是220V時(shí)，選用1P或2P的斷路器，如果是380V，就需要3P或4P了，對(duì)于設(shè)備不需要接入零線(xiàn)的就只選3P就可以了，如電動(dòng)機(jī)、風(fēng)機(jī)、水泵等只用3P斷路器；如是380V的開(kāi)水器、熱水器之類(lèi)的設(shè)備，就需要4P了，而且還要帶漏電保護(hù)功能的斷路器，這是為防止漏電事故。