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在内啮合REXROTH齿轮泵中，内转子为主动轮，外转子为从动论，内外转子的速比i=Z1/Z2。内外齿轮节圆紧靠一边，另一边被泵盖上“月牙板”隔开。由于内外转子齿数有一齿差，在啮合过程中有二次啮合存在,因此能形成几个独立的封闭包液腔。随着内外转子的啮合旋转，各包液腔的容积发生不同的变化，当包液腔容积由小变大时，包液腔内产生局部真空，在大气压力作用下，液体通过进口管道和泵盖上的环形槽，进入泵腔开始吸液。当包液腔容积达到zui大时，吸液过程结束。当包液腔内的容积由大变小时，包液腔内的液体就从另一个环形槽压出，此为泵的排出过程。
内啮合REXROTH齿轮泵在工作过程中，内转子的一个齿转过一周，出现一个工作循环，即完成泵吸液至排液过程。一个转子泵的内转子有个齿，它每旋转一周，必须出现个与上述腔相同的工作循环，内啮合REXROTH齿轮泵便通过个工作循环连续不断地向外输液，故内外转子绕互相平行的两轴线做不同速度的同向运转时，必发生相对运动，此运动使内外转子间产生不断变化的空间，并与吸液排液道接通，以达到吸排液的目的。
特点：内啮合REXROTH齿轮泵可反向输送，只要更换电机转向即可；内啮合REXROTH齿轮泵泵体可转向，进出口位置成直角，便于选配进出口位置；内啮合REXROTH齿轮泵在泵体、端盖、轴承座间都有连接方便的保温或冷却介质的进出接口。
啮合REXROTH齿轮泵有许多优点，如结构紧凑，体积小，零件少，转速可高达10000r/mim，运动平稳，噪声低，容积效率较高等。缺点是流量脉动大，转子的制造工艺复杂等。
内啮合REXROTH齿轮泵可正、反转，可作液压马达用。