Panasonic伺服电机对阻力未知时不同电机反应简析
    Panasonic伺服电机具有强耦合、非线性、不确定性和多变量等特点，并且由于端部开断磁场不封闭引起的端部效应，这造成建立的数学模型非常困难。而些传统的控制器都是建立在其数学模型的基础上的，在很大程度上对数学模型产生依赖，东莞电机厂控制器的控制效果取决于所设计的数学模型的程度。在客观工程实际中，难以避免地存在着各种各样的不满足理想假设条件的影响因素，要想获得地数学模型，几乎是不可能的。随着控制技术的不断发展，专家和学者发现，鲁棒控制器可以在模型不是很的条件下，取得很好的控制效果。
    本章采用分层控制策略研宄永磁同步直线电机的端口受控耗散哈密顿模型的兄鲁棒无源控制问题。建立了PMSLM的端口受控耗散哈密顿系统模型，然后在内环控制中引入互联与阻尼进行参数配置，将PMSLM端口受控耗散哈密顿系统配置到期望的平衡点然后验证其在平衡点的稳定性。然后进行外环控制器设计，根据东莞电机厂鲁棒控制理论设计了。鲁棒控制器并进行稳定性分析，使系统对负载扰动的鲁棒性得到改善。在Simulink平台下来验证本文所设计的鲁棒控制器能够提高PMSLM端口受控耗散哈密顿系统的抗扰能力。整个系统的控制器设计思路如图1。
    Panasonic伺服电机
    体磁致伸缩与线磁致伸缩相比，主要是是指物体体积上发生的膨胀和收缩。在铁磁材料达到饱和磁化后，材料体积方面的变化占主要地位。对于般的铁磁材料，外加磁场对体积的改变量相对较小，且由于东莞电机铁心磁密多设计在接近饱和状态，故本文在研宄电机的磁致伸缩时仅考虑线磁致伸缩。
    磁致伸缩效应引起的材料长度相对变化很微小，般铁磁材料的磁致伸缩系数的数量为10-5?10-6。超磁致伸缩材料zui大可达2x10-3，超磁致伸缩非晶薄膜可达10-4。硅钢片磁致伸缩系数约为2x10-6，铁基非晶合金磁致伸缩系数约为26x10-6。因此，对铁磁材料磁致伸缩的研宄需要高精密的测量设备与高标准的测试技术。
    Panasonic伺服电机中磁致伸缩效应实际是个磁机械耦合问题。通?？悸谴胖律焖跆匦缘挠邢拊治龇椒ㄓ辛街?，种是直接将力和磁场耦合到个方程中，然后通过应力应变方程计算出磁致伸缩形变，这种方法可称之为直接耦合方法。另种方法是算完模型的磁场，然后根据东莞电机磁场和磁致伸缩的关系将所得磁场计算结果代入磁致伸缩模型计算，进而计算形变大小，此种方法可称为间接耦合方法。
    Panasonic伺服电机的建立分为两种主要模式，分别为基于形变量的模型和基于力的模型?；谛伪淞康哪Ｐ褪抢么胖律焖跸凳魑饕淞?。这种方法主要是基于试验测量得到的相对磁致伸缩系数对应磁感应强度的变化关系，他们之间的对应关系可以是个能用于查询的表格，也可以是个多项式拟合公式?；诹Φ哪Ｐ褪抢么胖律焖趿ψ魑饕淞?。在这种方法中，磁致伸缩力的计算方法与计算电磁力的方法相似。
    应用虚功原理与有限元的结合计算磁致伸缩力，计算各节点的矢量磁位值，然后对位移可动部分能量求导，zui后对虚位移单元进行力的求和，得到总的磁致伸缩力。由于计算公式相对复杂，东莞电机编程计算将会有很大的困难，研宄，将采用间接耦合方法建立磁机械耦合数值模型。
    电机运行时，引起电机的电磁振动的因素包括电磁力和磁致伸缩两方面。电磁力引起的振动是因为气隙中交变的电磁力波作用于定子铁心和机座使他们随时间周期性变形，定子发生振动，振动的频率就是径向力波的频率。磁致伸缩引起的振动是子铁心材料在外磁场中由于磁化状态的改变，其尺寸在各个方向发生变化。