美國(guó)GALIL運(yùn)動(dòng)控制器工作原理

美國(guó)GALIL生產(chǎn)的DMC-18x6 PCI總線運(yùn)動(dòng)控制器，采用32位RISC結(jié)構(gòu)的告訴DSP作為中央處理器，實(shí)現(xiàn)1-8坐標(biāo)軸的PTP定位、位置跟蹤、JOG、直線/圓弧插補(bǔ)、螺旋線插補(bǔ)、正切跟蹤、多主/多從電子齒輪同步、龍門同步、電子凸輪、輪廓控制、示教/路返、橢圓縮放、拐角過(guò)度、無(wú)限線段進(jìn)給、倍率控制及多任務(wù)同時(shí)執(zhí)行等功能；用戶可以很方便的進(jìn)行參數(shù)配置以便與伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接口連接。DMC-18x6具有正/反向限位、原點(diǎn)返回功能、同時(shí)還有8路模擬量輸入通道光隔I/O及第二路編碼器反饋接口。

    在設(shè)定為伺服控制模式時(shí)，帶有速度前饋、加速度前饋、凹陷濾波、低通濾波、積分限制等PID補(bǔ)償。DMC-18x6采用高速RISC結(jié)構(gòu)DSP作為核心處理器，因此處理速度大大提升。其采樣速率為31μs/軸，命令執(zhí)行周期為40μs，反饋速率為22MHz，步進(jìn)輸出脈沖速率為6MHz；用戶程序存儲(chǔ)空間擴(kuò)大到2000行*80字符，可存儲(chǔ)510個(gè)用戶變量和16000個(gè)數(shù)組元素；總線寬度為32位且與64位相兼容。從而極大限度地滿足了高速高精密加工領(lǐng)域?qū)\(yùn)動(dòng)控制器提出的新要求，即使微小線段高速插補(bǔ)或半導(dǎo)體器件引線綁定也不成問(wèn)題。
    就編程而言，GALIL公司提供了功能強(qiáng)大的2字符命令集及終端編程調(diào)試工具軟件包，用戶可以非常方便地進(jìn)行應(yīng)用編程；同時(shí)還提供支持當(dāng)前所有WINDOWS版本、NET、DOS、Linux等操作系統(tǒng)的通信驅(qū)動(dòng)庫(kù)，用戶可以很方便地進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)，打造具有自己特色的運(yùn)動(dòng)控制器。
    ▲ PCI總線
    ▲ 可控制1-8軸伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī) 或二者任意組合
    ▲ 接收22MHz伺服編碼器反饋信號(hào), 6MHz步進(jìn)電機(jī)命令輸出(脈沖+方向)
    ▲ 帶速度前饋、加速度前饋、積分限制、凹陷濾波、低通濾波等PID補(bǔ)償
    ▲ 多種運(yùn)動(dòng)方式：JOG、PTP定位、位置跟蹤、直線/圓弧插補(bǔ)、螺旋線插補(bǔ)、切線跟蹤、電子齒輪同步、龍門同步、電子凸輪、輪
    廓控制、示教/錄返、橢圓縮放、拐角過(guò)渡、無(wú)限線段進(jìn)給、倍率控制
    ▲ 伺服采樣速率:31μs/軸
    ▲ 同時(shí)執(zhí)行8個(gè)應(yīng)用程序
    ▲ 非易失性存儲(chǔ)器存儲(chǔ)應(yīng)用程序、變量及數(shù)組陣列
    ▲ 每軸帶光電隔離的回零及正反向限位輸入
    ▲ 通用 I/O：8/8（1-4軸模式），24/16（5-8軸模式）
    ▲ 高速位置鎖存及輸出比較
    ▲ 8通道通用模擬輸入
    ▲ 雙位置環(huán)控制：每軸兩個(gè)編碼器反饋通道（全閉環(huán)）
    ▲ 用于Windows、QNX及Linux通信的庫(kù)函數(shù)