暂停和拒绝执行任务

暂停由 p2640 给出的 0 。暂停后，驱动以设置的减速度(p2620 或

p2645)减速停机。

当前的运动任务可以由 p2641 上给出的 0

拒绝。拒，驱动以减速度(p2573)减速停机。

只有在运行“运动程序段"和“设定值直接给定/MDI"中，“暂停"和“拒绝执行任务"功能才生效。

POSITIONING

POSITIONING 任务可以一段轴运行。其中会应用以下参数：

● p2616[x] 程序段编号

● p2617[x] 位置

● p2618[x] 速度

● p2619[x] 加速度倍率

● p2620[x] 减速度倍率

● p2623[x] 任务

直到到达目标位置，该任务才执行完毕。如果在该任务时，驱动已经处于目标位置， 则在程序段切换条件 CONTINUE_ON-THE-FLY 或 CONTINUE_EXTERNAL

下，会切换到同一个插补周期中的下一个任务。在 CONTINUE_WITH_STOP

条件下，会切换到下一个插补周期中的下一个程序段。而在

CONTINUE_EXTERNAL_ALARM 条件下，会立即输出一条信息。

固定挡块

FIXED STOP 任务可以转矩的固定停止点运行。以下参数生效：

● p2616[x] 程序段编号

● p2617[x] 位置

● p2618[x] 速度

● p2619[x] 加速度倍率

● p2620[x] 减速度倍率

● p2623[x] 任务

● p2622[x] 任务参数：电机上为转矩 [0.01 Nm]；直线电机上为力 [1 N]。

此处允许的继续条件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL 和

CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。

ENDLESS POS, ENDLESS NEG

该任务可以使驱动加速到设定速度上，直到：

● 达到软限位开关

● 发出限位挡块

● 达到运动范围极限

● 运动被控制“无暂停/暂停"(p2640)中断

● 运动被控制“拒绝/不拒绝执行任务"(p2641)中断

● 在相应的继续条件下触发了“外部程序段切换"。其中会应用以下参数：

● p2616[x] 程序段编号

● p2618[x] 速度

● p2619[x] 加速度倍率

● p2623[x] 任务

该任务中允许所有的继续条件。

JERK

JERK 任务可以急动（指令参数 = 1）或取消该（任务参数 =

0）。此时二进制互联输入 p2575 “急动"上的应为零。p2574

中设置的值用作急动极限值。

不管 JERK 前的任务设置了怎样的继续条件，此时总是执行准停。其中会应用以下参数：

● p2616[x] 程序段编号

● p2622[x] 任务参数 = 0 或 1

该任务中允许所有的继续条件。

WAITING

WAITING 任务可以设置执行下一个任务前需要经过的等待时间。其中会应用以下参数：

● p2616[x] 程序段编号

● p2622[x] 任务参数 = 以 ms 为单位的等待时间 ≥ 0 ms

● p2623[x] 任务

等待时间以 ms 为单位输入，但却会在内部取整为插补周期 p0115[5]

的整数倍值。的等待时间为一个插补周期，即：在设置了一个小于插补周期的等待时间时，该时间会变为插补周期。

示例：

等待时间：9 ms

插补周期：4 ms

生效的等待时间：12 ms

不管为等待前的任务设置了怎样的继续条件，在等待时间前总是执行准停。等待可以由“     外部程序段切换"执行。

此处允许的继续条件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL、

CONTINUE_EXTERNAL_WAIT 和

CONTINUE_EXTERNAL_ALARM。如果在等待时间届满后还没有给出“外部程序段切换"

，则输出故障信息。

GOTO

GOTO

任务可以在一系列运动任务内执行跳转。作为任务参数，必须设定待跳转的程序段的编号

。其中不允许任何继续条件。如果没有带该编号的程序段，会输出

A07468“运动程序段 x 中的跳转目标不存在"，该程序段被标为“不*"。其中会应用以下参数：

● p2616[x] 程序段编号

● p2622[x] 任务参数 = 下一个运动程序段编号

在一个插补周期内，可以执行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意 2

个任务，并启动下一个任务 POSITIONING 或 WAITING。

SET_O, RESET_O

SET_O 或 RESET_O 任务可以同时多置位或复位 2 个二进制（输出 1 或

2）。输出的编号（1 或 2）由任务参数以位编码设定。

其中会应用以下参数：

● p2616[x] 程序段编号

● p2622[x] 任务参数 = 位编码输出：

0x1:输出 1

0x2:输出 2

0x3:输出 1 + 2

此处允许的继续条件有：END、CONTINUE_ON-THE-FLY、CONTINUE_WITH_STOP 和 CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。

二进制 r2683.10（输出 1）或 r2683.11（输出 2）可以给模拟量输出。在

STARTER 中按下按键“configuration digital output"可以执行。

在一个插补周期内，可以执行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意 2

个任务，并启动下一个任务 POSITIONING 或 WAITING。

功能图（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）

· 3616 EPOS- 运动程序段运行 (r0108.4=1)

重要参数一览（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）

· p2616[0...n] EPOS 运动程序段编号

· p2617[0...n] EPOS 运动程序段位置

· p2618[0...n] EPOS 运动程序段速度

· p2619[0...n] EPOS 运动程序段加速度倍率

· p2620[0...n] EPOS 运动程序段减速度倍率

· p2621[0...n] EPOS 运动程序段任务

· p2622[0...n] EPOS 运动程序段任务参数

· p2623[0...n] EPOS 运动程序段任务

· p2625...p2630 BI:EPOS 运行程序段选择位 0 ... 5

8.8.4 运行到固定停止点

“运行到固定停止点"可以以设定的转矩将套筒顶到工件上。这样便可以工件。在 运动任务(p2622)中可以设置转矩?？梢晕潭ǖ闵柚靡桓黾嗫卮翱?，防止在驱动离开固定点停止后超出该范围运行。

在定位运行中，如果执行的运动程序段带 FIXED STOP

指令，则开始运行到固定停止点。在该程序段中，除了设定动态参数如位置、速度、加速度倍率和减速度倍率外，还可以设定所需的转矩，即任务参数

p2622。轴从初始位置出发，以设定的速度逼近目标位置。固定停止点即工件必须位于轴

的初始位置和制动点之间，即：目标位置必须在工件中。

设置的转矩一开始就生效，即运行到固定点的中也采用被的转矩。此外，设置的加速度/减速度倍率和当前速度倍率也生效。但在该中，位置控制器中的动态跟随误差补偿监控(p2546)失效。一旦驱动向固定停止点运行或位于固定停止点上，状态位

r2683.14“运行到固定停止点生效"便置位。

到达固定停止点

一旦轴压住机械固定停止点，驱动中的闭环控制将转矩值继续此轴。该值将一直到极限值，然后保持不变。根据二进制互联输入 p2637

（已到达固定停止点）的设置，状态位

r2683.12（已到达固定停止点）会在以下情况下置位：

● 当跟随误差超出了参数 p2634 （固定停止点：滞后误差）中设置的值(p2637 =

r2526.4)。

● 外部通过二进制互联输入 p2637 上的置位了“已到达固定停止点"状态（p2637 ≠

r2526.4）。

在运行到固定停止点任务中，转矩或力由程序段中的任务参数设置。电机的单位为：0.01 Nm；直线电机的单位为 1 N。模拟量互联输出 r2686[0] 和

r2686[1]，即转矩上限和下限，将功能?？榱拥交镜淖厣?，这两个输出还  和模拟量互联输入 p1528/p1529 相连，即：转矩上限和下限的比例系数。

在“运行到固定停止点"没有时，r2686[0] 以及 r2686[1] 被设为

100%。在“运行到固定停止点"时，r2686[0] 以及 r2686[1] 会作为 p1522/p1523

的百分比值使用，将转矩到设定的转矩或力下。

在检测到固定停止点后 (p2637) ，只要二进制互联输入

p2553（“信息：已到达固定停止点"）保持置位，驱动便保持“总转速设定值"

(r2562)。转速闭环会根据存在的转速设定值保持设定转矩。如需诊断，可通过模拟量互联输出 r2687 输出设定转矩。

固定停止点内达到了设定的转矩后，状态位 r2683.13 便置位。

一旦识别出“已到达固定停止点"状态，该任务便结束。程序段切换由任务设定决定。 驱动会停留在固定停止点上，直到执行下一个定位任务或 JOG 。在下一个

WAITING 任务中，转矩也生效。如果设置了继续条件

CONTINUE_EXTERNAL_WAIT，驱动便一直停留在固定停止点上，直到外部给出一个继

续执行的。

在驱动停留在固定停止点的期间，位置设定值会跟踪实际值，即两个数值相等。固定停止点监控和控制器使能都生效。

说明

驱动位于固定停止点上时，可以通过控制“设置参考点"使驱动回零。