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TURCK角度传感器，上海图尔克传感器，TURCK
角度传感器，顾名思义，是用来检测角度的。它的身体中有个孔，可以配合乐高的轴。当连结到RCX上时，轴每转过1/16圈，角度传感器就会计数次。往个方向转动时，计数增加，转动方向改变时，计数减少。计数与角度传感器的初始位置有关。当初始化角度传感器时，它的计数值被设置为0，如果需要，你可以用编程把它重新复位。
角度传感器连接到马达和轮子之间的任何根传动轴上，必须将正确的传动比算入所读的数据。举个有关计算的例子。在你的机器人身上，马达以3:1的传动比与主轮连接。角度传感器直接连接在马达上。所以它与主动轮的传动比也是3:1。也就是说，角度传感器转三周，主动轮转周。角度传感器每旋转周计16个单位，所以16*3=48个增量相当于主动轮旋转周。现在，我们需要知道齿轮的圆周来计算行进距离。幸运地是，每个LEGO齿轮的轮胎上面都会标有自身的直径。我们选择了体积zui大的有轴的轮子，直径是81.6CM（乐高使用的是公制单位），因此它的周长是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。现在已知量都有了：齿轮的运行距离由48除角度所记录的增量然后再乘以256。我们总结下。称R为角度传感器的分辨率（每旋转周计数值），G是角度传感器和齿轮之间的传动比率。我们定义I为轮子旋转周角度传感器的增量。
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